Im November 1965 beschloß man im Gasthaus Kaufmann, in Kirchdorf einen Schützenverein zu gründen. Der Verein sollte den Namen "SCHÜTZENGESELLSCHAFT KIRCHDORF" tragen. Werner Kaufmann stellte hierfür das Nebenzimmer sowie sein eigenes Luftgewehr zur Verfügung, damit der Schießbetrieb aufgenommen werden konnte. Am Samstag, den 11. Dezember 1965 wurde der erste Schießabend abgehalten. Innerhalb kürzester Zeit stieg die Mitgliederzahl auf 50 aktive Schützen. Im Juli 1966 wurden die ersten Vereinsmeister geehrt. Im Jahre 1966 wurde der Verein auch dem Schützengau Zwiesel und dadurch dem Bayerischen Sportschützenbund angeschlossen. 1976 wurde in einer ordentlichen Mitgliederversammlung beschlossen, dem Verein einen neuen Namen zu geben. Um die Verbundenheit mit unseren Waldheimat zum Ausdruck zu bringen, wurde der Verein in "WALDSCHÜTZEN KIRCHDORF" umbenannt.
Nachdem das Gasthaus Kaufmann im Jahre 1979 den Betrieb einstellte, wechselte man nach Grünbichl ins Cafe Süß. Hier standen im neu errichteten Anbau 5 Schießstände zur Verfügung. Im Jahre 1984 wurde noch mal die Schießstätte gewechselt. Im Saal des Gasthaus Baumann standen auch 5 Stände zur Verfügung. Im Jahre 1996 entschloss man sich, im Rahmen des 30-jährigen Gründungsfestes eine Vereinsfahne anzuschaffen. Als Patenverein konnten die Dianaschützen Eppenschlag gewonnen werden.
Im Jahre 2008 ergab sich dann die Möglichkeit, das Sportheim umzubauen und im 1. Stock eine eigene Schießstätte zu errichten. Nach intensiven Beratungen entschloss man sich dann, dieses Vorhaben in die Tat umzusetzen. Vom Frühjahr bis Herbst 2009 wurde mit großem Einsatz die neue Schießstätte gebaut. Im Oktober 2009 wurde der Schießbetrieb im neuen Schützenheim aufgenommen. Die Einweihung erfolgte im Juni 2010.
Geschossen werden die Disziplinen Luftgewehr und Luftpistole. Hierfür stehen 8 elektronische Schießstände der Firma Meyton zur Verfügung. Im Frühjahr 2013 gründete sich eine Bogengruppe. Als Trainingsplatz kann hier der neu renovierte Hartplatz der Schule genutzt werden.
Aktuell sind die Waldschützen auch mit einer Großkalibermannschaft in den Bezirksrundenwettkämpfen vertreten.
Der Verein hat zur Zeit ca. 155 Mitglieder.